!! Demenagement du site !! => http://smartrobotics.org/blog

A la suite de la coupe de France de robotique 2012, j’ai décidé de faire peau neuve au site internet et de changer d’adresse.

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Voici donc la nouvelle adresse :  http://smartrobotics.org/blog

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Test of an IMU on the hexapod (Roll and Pitch adaptation)

J’ai rajouté une centrale inertielle (CHR-6dm) sur Téméraire pour qu’il puisse ajuster sa position si le sol n’est pas droit. Elle permet de detecter l’angle du robot (tangage et roulis) et ainsi ajuster la position pour essayer de rester horizontal en permanence.

Le code a été fait a la va vite ce week end pour tester si la centrale marchait bien et c’est le cas!

La petite vidéo habituelle :

Beginning of the robot’s A.I.

I recently add 3 ultrasonic range sensor on the head of my hexapod to be able to detect objects and wall. So, I started to implement a little artificial intelligence for Temeraire.
It’s very basic but it can be improved !

You can find a quick description here .
And a first test in video :

Video of Temeraire with his abdomen.

A first video of Temeraire with its new abdomen and its mandibles ! (And the new batteries to 😉 )

Hexapod’s abdomen.

J’ai décidé de rajouter un abdomen à Téméraire pour lui décharger un peu le dos (Et lui donner un style “fourmi”). Il commençait à avoir un peu trop de chose sur le dos et ça devenait trop brouillon. Au passage je vais essayer de faire en sorte que les fils ne se voient plus trop.

L’abdomen se divise en 2 étages, le premier étage va contenir les régulateurs de tensions (6V pour les servomoteurs et 5V pour la logique) pour les batteries LiPo. Je vais aussi mettre le haut-parleur qui prends pas mal de place à cet endroit.

Sur l’étage supérieur, je vais mettre la gumstix ainsi que la carte de connecteur qui va avec lorsque je l’aurais faite.
Les deux antennes Wifi et Bluetooth seront mis à l’arrière de l’abdomen et ne traineront plus n’importe ou comme ça !
Pour le moment, je vais aussi laisser la petite platine de test qui me permet de faire des branchements facilement (mais un peu salement). Peut être que je l’enlèverais une fois que j’aurais fais mon pcb.

Voici une photo de l’abdomen avec la Gumstix et les antennes :

Et enfin, une photo du robot complet avec la tête, le corps et l’abdomen :

Complete terrain adaptation with hexapod.

I’m finally done with Temeraire’s pods building including their new sensors (Thanks to Stephanie who helps me to finish that ^^).

I also made a first walking test with these new legs and the result was not bad at all. Many bugs remain and the robot is quite slow but the global system works well.

Now, there are many wires on the top of Temeraire, I need to find a solution to organize it better.

Here is the video, as usual :

GUI of the hexapod.

Voici la description de l’interface graphique que j’ai faite pour piloter Téméraire (mon hexapode).

Le programme a été écrit en JAVA et communique avec le robot grace au protocole Bluetooth.

Elle regroupe d’un côté des boutons pour donner la direction de déplacement (a gauche) et d’un autre côté les boutons donnant la manière de se déplacer (GAIT). Dans l’autre partie (en bas), on retrouve des boutons et des sliders pour changer la position du corps et la vitesse de marche.
La zone en bas permet de saisir du texte pour faire parler le robot grâce à la synthèse vocale embarquée, soit en français, soit en anglais.

New Temeraire’s legs test.

At their extremity they are equiped by sensors : it allows to know when they reach the floor. In consequence, they are able to adapt themselves to the ground.

I only made one test with one leg at the moment to check its global working process. On the video we can clearly see that the leg stops itself when it meets the floor, regardless its initial height.

Hexapod’s head and mandibles.

I added two mandibles on the hexapod’s head to make it able to grab some things. I had nevertheless to remove the two ultrasound sensors. They allowed Temeraire to mesure the distance between it and things in front of it.

Head and body moves.

Some moving tests of the hexapod’s head and body.
It aims at controlling first the legs movements coherence and fluidity, and then, its rotation ability.
As an ending, the body’s movement tests allowed me to see if it can turn round and translate itself within the three axes.
That means, without moving its legs, it is able to translate its body from right to left, back and forth, or up and down. It can also turn around itself.
I will probably receive the new legs and mandibles this week… Can’t wait !!