L’Indomptable : Test du bras gauche.

Pour le gros robot de cette année (L’Indomptable), nous avons décidé de tester les bras et les ventouses. Il sera donc surement équipé de 2 bras avec ventouse pour attrapper les CDs et lingots.
Les bras ne sont pas forcement ce qu’il y a de mieux, mais nous pensons que c’est ce qu’il y a de plus réutilisable pour d’autres robots, et étant donné que l’on cherche à faire quelque chose de réutilisable et à peu prés générique…

Nous avons donc implémenté une cinématique inverse pour les bras puis des positions à atteindre suivant que l’on cherche dans un totem ou au sol.

Voici en gros l’architecture logicielle qui gère les bras (seulement le gauche est connecté) :
(Oval = thread / rectangle = message)

Et voici une premiere vidéo du bras gauche en action, et d’un bout de la modélisation du robot :