Positionnement de l’Indomptable : SLAM sans odométrie

N’ayant pas encore installé l’odométrie sur L’Indomptable, j’ai commencé a faire des tests avec son laser pour tester le positionnement. Le robot utilise un algorithme de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) pour se positionner.
Ca fonctionne plutot pas mal pour des gros trajets, ne necessitant pas une précision au mm prés. Pour la coupe, c’est pas assez précis par rapport a de la bonne odométrie.

Voici un petit test du robot se baladant dans mon appartement :