!! Demenagement du site !! => http://smartrobotics.org/blog

A la suite de la coupe de France de robotique 2012, j’ai décidé de faire peau neuve au site internet et de changer d’adresse.

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Voici donc la nouvelle adresse :  http://smartrobotics.org/blog

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Implementation of ROS libraries on STM32F4

Les travaux sur le STM32F4 progressent !
Aprés avoir fait fonctionner un USART (les autres fonctionnent de la même manière mais je n’en ai pas besoin pour l’instant), ainsi que 2 decodeurs de signaux en quadrature (sur 32bits), je me suis attaqué aux interruptions.
Tout d’abord, une interruption timer pour pouvoir calculer l’odométrie régulierement et faire l’asservissement.
Ensuite, une des interruptions de l’USART pour la reception des datas. Lorsqu’une data arrive sur l’uart, une interruption est déclenchée. Je mets alors la data dans un buffer circulaire pour pouvoir l’utiliser plus tard. Ceci permet de ne pas avoir de “lecture bloquante”.

Une fois tout ceci fonctionnel, je me suis attaqué à implémenter les libraries ROS sur le STM32F4.
Le code est totalement en C++, et est donc compilable sur l’architecture.
Il faut juste re implémenter les quelques fonctions de communication. J’ai donc utilisé l’USART2 pour communiquer les messages spécifiques avec le pc, et maintenant tout ceci fonctionne.

Voici une démonstration ou le STM32 calcul la position du robot avec une entrée de codeur, et envoie un message ROS au pc, qui l’affiche :

L’implémentation sur la carte avance :
Faire marcher un UART / DONE
Faire fonctionner 2 entrée de codeur en quadrature / DONE
Faire fonctionner une interruption de timer / DONE
Implémenter la librairie de communication avec ROS / DONE
– Utiliser les interruptions de l’UART / STARTED
– Implémenter l’asservissement / STARTED
– Faire fonctionner une interruption externe / TODO
– Faire fonctionner l’USB en mode port série / TODO

Arrivée des cartes STM32F4 !

Aprés avoir utilisé des microcontroleurs Atmel pendant plusieurs années, j’ai décidé de passer aux STM32F4. (convaincu par les bons conseils de l’APBTeam ! )

J’ai donc commandé 2 cartes d’évaluation (au cas ou) pour effectuer des tests.

Voici les caracteristiques principales qui m’interessent :

– Core: ARM 32-bit Cortex™-M4 CPU with FPU, Adaptive real-time accelerator (ART Accelerator™) allowing 0-wait state execution from Flash memory, frequency up to 168 MHz, memory protection unit, 210 DMIPS/1.25 DMIPS/MHz (Dhrystone 2.1), and DSP instructions
– Up to 17 timers: up to twelve 16-bit and two 32-bit timers up to 168 MHz, each with up to 4 IC/OC/PWM or pulse counter and quadrature (incremental) encoder input
– Up to 15 communication interfaces
– USB 2.0 full-speed device/host/OTG controller with on-chip PHY

STM32F4 portée par L'Indomptable

STM32F4 portée par L’Indomptable

Le but de cette carte va donc etre de faire l’asservissement du robot (grâce aux compteurs interne, alors que c’était fait en software sur l’Atmel) ainsi que l’utilisation des I/O pour s’interfacer facilement avec des relais/capteurs. Etant donné son grand nombre d’entrée pour codeur en quadrature, je pourrais meme asservir d’autres moteurs (pas de propulsion) grâce à cette carte.

Les étapes à effectuer sont :
Faire marcher un UART / FAIT
Faire fonctionner 2 entrée de codeur en quadrature / FAIT
Faire fonctionner une interruption de timer / FAIT
– Utiliser les interruptions de l’UART
– Faire fonctionner une interruption externe / TODO
– Faire fonctionner l’USB en mode port série / TODO
– Implémenter la librairie de communication avec ROS / TODO
– Implémenter l’asservissement / TODO

Pour l’instant, la carte commence à être prise en main et à montrer ses possibilités. Je pense que c’était un bon choix et remercie ceux qui m’en ont parlé !

A bientot pour peut-etre une vidéo du robot asservit par le STM32 !

Les résultats sur wikipedia.

Je viens de voir qu’il y avait une page wikipédia sur la coupe de France de robotique. Et quelle surprise en voyant qu’il y a le classement ! On peut donc y voir l’équipe S.M.A.R.T. 9ème en 2011 et 2012. Maintenant, il faut reussir à aller encore plus loin !! (tout en gardant l’objectif d’un robot qui sort de l’ordinaire)

Source : http://fr.wikipedia.org/wiki/Coupe_de_France_de_robotique

Vidéos du robot.

Voici quelques vidéos du robot de cette année :

Coupe Ile de France :

Defaite contre les champions de Belgique (Plastivore) :

Defaite contre les champions d’Europe (RCVA) :

Victoire contre Sussus Invaders :

Victoire contre Isty 2000 :

Coupe de France :

Defaite contre RCVA :

Victoire contre ENAC :

Resultat de la coupe Ile de France.

La coupe de robotique d’Ile de France a eut lieu ce week-end (basée sur les mêmes regles que Eurobot). 14 équipes étaient présentes dont les champions d’Europe et France (RCVA) et les champions de Belgique (Plastivore). Autant dire qu’il y avait du niveau!

Le robot ne s’est pas trop mal débrouillé et a finalement reussi a se placer en 5eme place en se faisant éliminer en quart de final par Plastivore.

Videos du robot à la coupe 2012

Voici 2 vidéos de nos robot (du coté rouge)

2eme match des phases qualificatives :

Match de 8eme de final contre RCVA :

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