L’Indomptable : Prise d’objets

Maintenant que l’asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse).

La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu’a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je pense les allonger un peu (1cm par ci, 1cm par la 😉 )

Voici 2 vidéos :
– la premiere montre la prise de CD pour les mettre dans la zone de stockage du robot :

– la deuxieme montre la prise d’un lingot pour le mettre dans la zone de stockage du robot :

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L’Indomptable : Test du bras gauche.

Pour le gros robot de cette année (L’Indomptable), nous avons décidé de tester les bras et les ventouses. Il sera donc surement équipé de 2 bras avec ventouse pour attrapper les CDs et lingots.
Les bras ne sont pas forcement ce qu’il y a de mieux, mais nous pensons que c’est ce qu’il y a de plus réutilisable pour d’autres robots, et étant donné que l’on cherche à faire quelque chose de réutilisable et à peu prés générique…

Nous avons donc implémenté une cinématique inverse pour les bras puis des positions à atteindre suivant que l’on cherche dans un totem ou au sol.

Voici en gros l’architecture logicielle qui gère les bras (seulement le gauche est connecté) :
(Oval = thread / rectangle = message)

Et voici une premiere vidéo du bras gauche en action, et d’un bout de la modélisation du robot :