Arrivée des cartes STM32F4 !

Aprés avoir utilisé des microcontroleurs Atmel pendant plusieurs années, j’ai décidé de passer aux STM32F4. (convaincu par les bons conseils de l’APBTeam ! )

J’ai donc commandé 2 cartes d’évaluation (au cas ou) pour effectuer des tests.

Voici les caracteristiques principales qui m’interessent :

– Core: ARM 32-bit Cortex™-M4 CPU with FPU, Adaptive real-time accelerator (ART Accelerator™) allowing 0-wait state execution from Flash memory, frequency up to 168 MHz, memory protection unit, 210 DMIPS/1.25 DMIPS/MHz (Dhrystone 2.1), and DSP instructions
– Up to 17 timers: up to twelve 16-bit and two 32-bit timers up to 168 MHz, each with up to 4 IC/OC/PWM or pulse counter and quadrature (incremental) encoder input
– Up to 15 communication interfaces
– USB 2.0 full-speed device/host/OTG controller with on-chip PHY

STM32F4 portée par L'Indomptable

STM32F4 portée par L’Indomptable

Le but de cette carte va donc etre de faire l’asservissement du robot (grâce aux compteurs interne, alors que c’était fait en software sur l’Atmel) ainsi que l’utilisation des I/O pour s’interfacer facilement avec des relais/capteurs. Etant donné son grand nombre d’entrée pour codeur en quadrature, je pourrais meme asservir d’autres moteurs (pas de propulsion) grâce à cette carte.

Les étapes à effectuer sont :
Faire marcher un UART / FAIT
Faire fonctionner 2 entrée de codeur en quadrature / FAIT
Faire fonctionner une interruption de timer / FAIT
– Utiliser les interruptions de l’UART
– Faire fonctionner une interruption externe / TODO
– Faire fonctionner l’USB en mode port série / TODO
– Implémenter la librairie de communication avec ROS / TODO
– Implémenter l’asservissement / TODO

Pour l’instant, la carte commence à être prise en main et à montrer ses possibilités. Je pense que c’était un bon choix et remercie ceux qui m’en ont parlé !

A bientot pour peut-etre une vidéo du robot asservit par le STM32 !

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Merci aux partenaires !

La coupe de France est enfin finie et ne s’est pas trop mal déroulée, je tiens donc à remercier les partenaires qui m’ont soutenu !

 

– Arobose, pour son soutient financier et ses encouragements réguliers.

– KNF pour ses pompes à vide de petite taille et de trés bonne qualité qui ont permi au robot de pouvoir récuperer les CD avec ses bras.

– Vicatronics pour ses codeurs incrémentaux qui ont permis aux 2 robots de se positionner trés précisement sur la table.

– Radiospares, qui soutient tous les participants à la coupe en nous permettant d’acheter des composants à prix réduit.

Version finale de la relache d’objets.

Voici la version finale de la relache d’objets. La plaque horizontale est maintenant en aluminium (ça glisse un peu mieux) et un servomoteur a été rajouté a l’arrière du robot.

Vidéo :

PréCoupe Origine.

La précoupe Origine s’est déroulée ce week end. C’était l’occasion de rencontrer d’autres équipes et de passer une journée à manger des crêpes et jouer à la console sur grand écran 😉

Je n’ai au final pas avancé sur le robot ce week end, du coup.

J’ai au passage fait une petite vidéo du robot.