Resultat de la coupe Ile de France.

La coupe de robotique d’Ile de France a eut lieu ce week-end (basée sur les mêmes regles que Eurobot). 14 équipes étaient présentes dont les champions d’Europe et France (RCVA) et les champions de Belgique (Plastivore). Autant dire qu’il y avait du niveau!

Le robot ne s’est pas trop mal débrouillé et a finalement reussi a se placer en 5eme place en se faisant éliminer en quart de final par Plastivore.

Le run presque parfait !

Le robot est presque fini ! Il ne reste qu’a optimiser un peu deux/trois choses et ça devrait être bon !

J’ai changé le fonctionnement des bras pour prendre les lingots du totem. Le robot les prends maintenant l’un aprés l’autre pour pouvoir étirer son bras plus loin, sans dépasser le périmetre total autorisé.

Le vol de l’adversaire commence à marcher aussi.

La dérive de position reste acceptable à la fin du match.

Voici une petite vidéo :

Tests du week-end du 1er mai.

Ce week-end, j’ai fais quelques tests avec le robot.

Ce n’est pas encore vraiment concluant (ok pas du tout ^^). La partie webcam marche trés mal (suivant la lumière ça ne marche plus du tout, ou ça detecte même si il n’y a rien…).
Bref, il reste du boulot.

J’ai fais une vidéo pour illustrer en parallele de ce que l’on voit du robot, ce qu’il “pense” et ou il décide d’aller, ou il pense etre, et ce qu’il voit.

L’Indomptable : Quelques mouvements et évitements (pas forcement réussi…)

Voici quelques mouvements du robot. Il detecte l’adversaire grace au laser. Il l’évite (des fois) en recalculant sa trajectoire toutes les secondes.

Il faudra qu’il range ses bras avant de se balader, sinon ils vont taper partout !

Voici la vidéo :

L’Indomptable : Libération des objets stockés

Maintenant que le robot est capable de stocker des objets, il faut pouvoir les déposer ! J’ai donc effectué un petit prototype en bois pour voir si le principe peut marcher.
Bien évidement, en alu ca devrait encore mieux glisser, je pense.

Voici la vidéo :

L’Indomptable : Prise d’objets

Maintenant que l’asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse).

La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu’a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je pense les allonger un peu (1cm par ci, 1cm par la 😉 )

Voici 2 vidéos :
– la premiere montre la prise de CD pour les mettre dans la zone de stockage du robot :

– la deuxieme montre la prise d’un lingot pour le mettre dans la zone de stockage du robot :

L’Indomptable : Intelligence artificielle

N’ayant que peu de temps pour le robot en ce moment, j’ai juste eut le temps de vaguement regler l’odométrie (encore trop peu précis).
Je suis ensuite passé à l’écriture de l’intelligence du robot. Celle-ci est assez basique.

Elle est basée sur une liste d’objectif interessant avec pour chaque objectifs une priorité (dépendant du nombre de points que ça apporte, de la difficulté de réalisation et du temps).

On calcul ensuite la distance necessaire pour atteindre chaque objectifs et on ajoute l’inverse de la distance pour privilégier les objectifs proches (Si une distance est nulle, c’est qu’un objectif est inateignable a cause d’un adversaire déja présent sur l’objectif par exemple).

Voici une petite vidéo avec le mode débug pour montrer les trajets vers les objectifs et le meilleur objectif calculé. (calcul des trajets ralenti pour la démo)

L’Indomptable et le totem.

J’ai construit un des deux totem ce week end pour pouvoir tester le bras. Ce fut plus long que prévu ca casto vends du contreplaqué d’épaisseur théorique 18mm mais qui s’avere au final etre du 17mm… Il a donc fallu rajouter des petits morceaux de 1mm par ci par la.

Voici le résultat :

J’ai donc pu effecter quelques premiers tests de prise d’objets. Ce n’est que le début encore, les séquences de mouvement sont améliorable et la zone de stockage du robot n’est pas faite.

En parallele, j’ai bossé sur l’odométrie. Il reste a calibrer l’asservissement (du fun en perspective 😉 ).

L’Indomptable : Base roulante.

La base roulante du gros robot est enfin pratiquement finie ! (en tout cas la mécanique)
La base est en aluminium de 3mm avec 2 moteurs DC 12V ainsi que 2 encodeurs 1024cpr.
La fixation pour la rotation des codeurs a été faite en bois, car c’etait plus simple 😉 (étant donné qu’on voulait faire une piece ou l’on puisse inserer l’axe de force)
Ce week-end, je commencerais à faire des calibrations pour l’odométrie, un week-end fun en perspective :p

Voyons voir les photos !

Voici tout d’abord le support codeur :

Et voici la base en entier avec les fixations en bois :

La robotique et les cables…

La robotique et les cables, c’est une grande histoire d’amour !
Peut etre qu’un jour j’arriverais à faire un robot ou ce ne soit pas un bordel de cables ! 😀

Voici l’état du robot pour l’instant, il est biensur trés loin d’être fini et le retard s’accumule !

Le robot de face :

Le robot de face

Le robot de dos :

Le robot de dos