!! Demenagement du site !! => http://smartrobotics.org/blog

A la suite de la coupe de France de robotique 2012, j’ai décidé de faire peau neuve au site internet et de changer d’adresse.

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Voici donc la nouvelle adresse :  http://smartrobotics.org/blog

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Robot aspirateur téléguidé par joystick.

Ayant démonté mon robot aspirateur (XV11) pour lui prendre son capteur laser, il était devenu incapable de fonctionner en autonome. Du coup, plutôt que jeter (ou laisser moisir dans un coin) ce beau robot aspirateur, j’ai décidé de bidouiller un peu pour pouvoir le téléguider à l’aide d’un joystick.
J’ai donc mis mon PC portable 10pouces sur le robot, connecté en USB, et j’ai connecté le joystick au PC.
Ensuite grâce à ROS, j’ai écrit quelques lignes de code pour pouvoir piloter le robot.

La mini vidéo de démonstration :

Je vais enfin pouvoir faire le ménage chez moi ! Ou pas 😉

Robot controlled by bluetooth.

Je voulais pouvoir enfin contrôler mon robot sans avoir de fil qui traine un peu partout. J’ai donc acqui un module BlueSmirf pour pouvoir communiquer en bluetooth avec mon pc (ou autre périphérique bluetooth).

Une fois la connexion maitrisée, j’ai commencé par piloter le robot avec le clavier, mais ce n’était pas très pratique. J’ai donc décidé de le piloter une fois de plus avec le Nunchuck de la Wii que j’avais trouvé assez agréable et fun à utiliser.

Principe de fonctionnement :

robotbluetooth1

Et voici une petite vidéo de démonstration :

Wii Nunchuck controlled robot.

Cette fois-ci, j’ai décidé de créer une plateforme mobile contrôlable grâce au Nunchuck de la Wii.

Pour ce faire, il me fallait une connexion I2C pour communiquer avec le Nunchuck. J’ai developpé les routines I2C pour l’ATMEGA8 que j’utilise.

Après une première série de tests essayant de faire fonctionner l’I2C a 400KHz, j’ai décidé de le faire fonctionner seulement a 200KHz car il y avait trop de perturbations et de perte d’arbitrage.

Une fois le lien I2C fonctionnant , il suffit de lire les registres du Nunchuck, de les décoder et d’envoyer les valeurs correspondantes aux moteurs (en ayant cherché les minima et maxima auparavant pour pouvoir faire une fonction).

  • L’accéléromètre est utilisé pour faire bouger le robot : avant, arrière, droite, gauche,
  • Le “stick” est lui utilisé pour bouger la tourelle ultrason,
  • Et enfin le bouton “C” est utilisé pour allumer ou éteindre la lumière.

Une petite démonstration en image :