Detection automatique de couleur et prise d’objets.

Pour être capable de trouver des objets de manière autonome (ou voler l’adversaire ! 😉 ), j’ai équipé le robot d’une caméra.

J’ai ensuite utilisé OpenCV pour le traitement d’image.
Une premiere étape de calibration est fait au début du match (on montre un CD et un lingot au robot), ensuite, le robot fait une binarisation sur la couleur des CD et une binarisation sur la couleur des lingots.
Il calcul enfin le barycentre des objets.

Si le module vision est mis en mode “autonome”, le module envoit automatiquement la position de l’objet au module des bras.

Dans la vidéo, le robot mets un peu de temps pour prendre les objets car j’ai mis une latence pour que ce soit plus visible (il attends d’avoir vu l’objets sur 40images d’affilé, en match, ca sera plutot 10) :