Wii Nunchuck controlled robot.

Cette fois-ci, j’ai décidé de créer une plateforme mobile contrôlable grâce au Nunchuck de la Wii.

Pour ce faire, il me fallait une connexion I2C pour communiquer avec le Nunchuck. J’ai developpé les routines I2C pour l’ATMEGA8 que j’utilise.

Après une première série de tests essayant de faire fonctionner l’I2C a 400KHz, j’ai décidé de le faire fonctionner seulement a 200KHz car il y avait trop de perturbations et de perte d’arbitrage.

Une fois le lien I2C fonctionnant , il suffit de lire les registres du Nunchuck, de les décoder et d’envoyer les valeurs correspondantes aux moteurs (en ayant cherché les minima et maxima auparavant pour pouvoir faire une fonction).

  • L’accéléromètre est utilisé pour faire bouger le robot : avant, arrière, droite, gauche,
  • Le “stick” est lui utilisé pour bouger la tourelle ultrason,
  • Et enfin le bouton “C” est utilisé pour allumer ou éteindre la lumière.

Une petite démonstration en image :

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