S.M.A.R.T. passe sur TF1.

Quelle belle surprise en revenant de la coupe de voir des messages de personnes qui m’ont vu passer au 20H de TF1 le dimanche !

Smart_TF1

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La vidéo sur le site de TF1

Merci aux partenaires !

La coupe de France est enfin finie et ne s’est pas trop mal déroulée, je tiens donc à remercier les partenaires qui m’ont soutenu !

 

– Arobose, pour son soutient financier et ses encouragements réguliers.

– KNF pour ses pompes à vide de petite taille et de trés bonne qualité qui ont permi au robot de pouvoir récuperer les CD avec ses bras.

– Vicatronics pour ses codeurs incrémentaux qui ont permis aux 2 robots de se positionner trés précisement sur la table.

– Radiospares, qui soutient tous les participants à la coupe en nous permettant d’acheter des composants à prix réduit.

Coupe de France de robotique 2012 : Le résultat !

Ca y est, la coupe de France de robotique est finie !

Aprés 2H30 de route (et un embouteillage de 30minutes juste avant l’arrivée), nous sommes arrivés dans le froid de la Ferté-Bernard.

Tout à bien commencé avec une homologation du gros robot du premier coup, nous avons continué a travailler sur le petit robot secondaire !

Objectif du petit : Prendre la carte au trésor !
Pour ce faire, nous avons décidé d’utiliser un rouleau en mousse avec quelques petits piques qui ressortent pour accrocher la carte.

Aprés une aprem, une soirée et la matinnée a bosser dessus, nous avions un petit robot “correct” : asservit, avec une detection par ultrason, et avec un rouleau qui marche de temps en temps.

On passe l’homologation juste en dernier avant la fin pour pouvoir faire le premier round. Le robot detecte plutot bien le “robot adverse” et s’homologue du coup.

Ensuite, les matchs de qualification commencent !

Le premier match est une calamité : a force de faire des tests, les batteries n’étaient plus chargées et le robot s’arrete au bout de 10 secondes sans mettre un seul point… Nous nous retrouvons 77eme au classement.

Le 2eme match est un peu mieux, nous gagnons avec 35 points et le petit robot a même reussi à prendre la carte ! (une premiere pour nous, même en test ca ne marchait pas)
Nous remontons donc à la 29eme place !

Le 3eme match n’est pas trop mal, et nous gagnons avec 28 points (pas de carte). Ce qui nous fait monter à la 20eme place. Les phases finales se rapprochent !

Pour le 4eme match, les choses se compliquent, un CD reste coincé lorsque le robot pousse une bouteille, ce qui fait qu’il manque 2mm pour qu’elle soit completement enfoncée et l’arbitre la refuse, ce qui fait que nous perdons le match avec 11 points. Nous redescendons à la 31eme place.

Nous nous retrouvons du coup avec 12points de retard sur le 16eme (pour être qualifiés) avec 1 seul match restant !

Le dernier match a été trés serré. Notre robot et le robot adverse ont fait des matchs pas mauvais et le score a été de 22 à 21 pour nous, ce qui nous fait 32 points supplémentaire en comptant les points de victoire !

Et la surprise nous remontons pile poil à la 16eme place ! De quoi se qualifier pour les phases finale !
Par contre, étant dernier des phases finales, nous tombons contre le premier, ce qui veut dire une défaite et une élimination assurée.

Voici le classement des 16 premiers à l’issu des 5 matchs de qualifications :

Equipe Points MJ V D E F
1er RCVA 263 5 5 0 0 0
2nd ClubElek 160 5 3 1 0 1
3ème Space Crackers 155 5 5 0 0 0
4ème Télécom Robotics 153 5 5 0 0 0
5ème Supaero Robotik Club 148 5 5 0 0 0
6ème oLeg 145 5 5 0 0 0
7ème R3EA 142 5 4 1 0 0
8ème WheelsTeam 132 5 3 1 1 0
9ème BH Team 126 5 4 0 0 1
10ème LES DTRAQUES 124 5 4 0 1 0
11ème Robotnik 119 5 4 1 0 0
12ème Alpobot 117 5 3 2 0 0
13ème Reims2 114 5 2 3 0 0
14ème Eirbot 113 5 4 1 0 0
15ème INTech 112 5 4 1 0 0
16ème S.M.A.R.T. 108 5 3 2 0 0

Le match se déroule comme prévu, avec une défaite pour nous 25 à 13. Notre petit robot a tout de même reussi à prendre la carte sans encombres, mais le petit robot a eut un blocage avec un lingot. L’adversaire était vraiment trés bon et c’est sans regrets que nous nous inclinons (ils nous ont même volé des lingots !).

Nous gardons encore une fois un trés bon souvenir de la coupe, et ça s’est plutot bien terminé malgrés un premier match raté.

(Bientot quelques vidéos !)

Le run presque parfait !

Le robot est presque fini ! Il ne reste qu’a optimiser un peu deux/trois choses et ça devrait être bon !

J’ai changé le fonctionnement des bras pour prendre les lingots du totem. Le robot les prends maintenant l’un aprés l’autre pour pouvoir étirer son bras plus loin, sans dépasser le périmetre total autorisé.

Le vol de l’adversaire commence à marcher aussi.

La dérive de position reste acceptable à la fin du match.

Voici une petite vidéo :

Tests du week-end du 1er mai.

Ce week-end, j’ai fais quelques tests avec le robot.

Ce n’est pas encore vraiment concluant (ok pas du tout ^^). La partie webcam marche trés mal (suivant la lumière ça ne marche plus du tout, ou ça detecte même si il n’y a rien…).
Bref, il reste du boulot.

J’ai fais une vidéo pour illustrer en parallele de ce que l’on voit du robot, ce qu’il “pense” et ou il décide d’aller, ou il pense etre, et ce qu’il voit.

Detection automatique de couleur et prise d’objets.

Pour être capable de trouver des objets de manière autonome (ou voler l’adversaire ! 😉 ), j’ai équipé le robot d’une caméra.

J’ai ensuite utilisé OpenCV pour le traitement d’image.
Une premiere étape de calibration est fait au début du match (on montre un CD et un lingot au robot), ensuite, le robot fait une binarisation sur la couleur des CD et une binarisation sur la couleur des lingots.
Il calcul enfin le barycentre des objets.

Si le module vision est mis en mode “autonome”, le module envoit automatiquement la position de l’objet au module des bras.

Dans la vidéo, le robot mets un peu de temps pour prendre les objets car j’ai mis une latence pour que ce soit plus visible (il attends d’avoir vu l’objets sur 40images d’affilé, en match, ca sera plutot 10) :

Version finale de la relache d’objets.

Voici la version finale de la relache d’objets. La plaque horizontale est maintenant en aluminium (ça glisse un peu mieux) et un servomoteur a été rajouté a l’arrière du robot.

Vidéo :