L’Indomptable : Test du bras gauche.

Pour le gros robot de cette année (L’Indomptable), nous avons décidé de tester les bras et les ventouses. Il sera donc surement équipé de 2 bras avec ventouse pour attrapper les CDs et lingots.
Les bras ne sont pas forcement ce qu’il y a de mieux, mais nous pensons que c’est ce qu’il y a de plus réutilisable pour d’autres robots, et étant donné que l’on cherche à faire quelque chose de réutilisable et à peu prés générique…

Nous avons donc implémenté une cinématique inverse pour les bras puis des positions à atteindre suivant que l’on cherche dans un totem ou au sol.

Voici en gros l’architecture logicielle qui gère les bras (seulement le gauche est connecté) :
(Oval = thread / rectangle = message)

Et voici une premiere vidéo du bras gauche en action, et d’un bout de la modélisation du robot :

5 Responses to L’Indomptable : Test du bras gauche.

  1. Dyna says:

    Ce sont des Dynamixel AX12 qui sont utilisés ?

  2. Dyna says:

    Ok, si c’est pas indiscret, tu te les aies procuré où ? On a un tout petit budget, et je suis bien intéressée par ce genre de système ? C’est pas trop trop dur à mettre en place ?

    • Jbot says:

      C’est en effet assez cher, ils ont été acheté chez world of robots (a Paris). Je vais les utiliser avec un miniPC pour les controller, donc ce n’est pas compliqué. Il existe aussi des librairies arduinos pour les piloter. Suivant ce que tu veux en faire, ca peut etre trés simple a mettre en place (si c’est juste envoyer des ordres de position et vitesse).

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