Evitement de pion et perte de précision.

J’ai commencé à effectuer des premiers test d’évitement (d’adversaire ou de pion). L’évitement en soit ne marche pas trop mal (Cf : la vidéo) mais par contre, ça induit une erreur dans le positionnement assez énorme. Au bout de 2-3 évitement, le robot est perdu (Enfin, il a une erreur de quelque centimetres et quelque degrés).

C’est trés certainement due au fait que les roues codeuse ne sont pas pile poil dans l’alignement des roues motrice, donc dés que je fais une courbe, les roues codeuses doivent glisser un peu et l’angle estimé diverge.

La petite vidéo de l’évitement tout de même :

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