Avancées du week-end.

J’ai fais une petite pause robotique, du coup j’ai pris du retard.

Voici les nouvelles :

On a fait une nouvelle base mécanique pour les roues et l’ascenseur.
Face Avant :
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_070.jpg
Face Arrière (il y aura les cartes électronique dessus) :
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_063.jpg

Cette fois c’est une base tout en métal donc ça sera la dernière version.
L’ascenseur est fait toujours avec les glissières de tiroir. On peut les voir sur cette image :
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_065.jpg
Il y a de petit micro-rupteur en haut et en bas pour arrêter automatiquement l’ascenseur :
https://i1.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_068.jpg

Ensuite, j’ai rajouté des encodeurs séparé des roues motrice pour permettre de se positionner même si les roues motrices dérapent.
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_071.jpg

Bon, après une petite aprem à installer l’électronique, j’ai pu avancer un peu.
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_077.jpg
https://i1.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/Maximus_082.jpg

C’est un bon gros tas de cable mais bon c’est ça qu’on aime !😀

J’avais déjà mis une p’tite image sur les asservissements que je fais sur ce robot mais je vais reprendre ici😉
https://i0.wp.com/kriegel.joffrey.free.fr/asservissement.PNG

Comme on peut le voir, il y a un double asservissement:
– A droite : un PID en vitesse pour chaque moteur qui est fait par la carte RoboClaw
– A gauche : un asservissement polaire PD fait par une arduino

L’asservissement polaire consiste à asservir l’angle et la distance du robot.
En fait on asservit 2 moteurs virtuel, un qui représente la distance ( = (distance_gauche + distance_droite) / 2 ) et un qui représente l’angle ( = distance_droite – distance_gauche).
Aprés ça reste des PID et PD basique donc il faut régler les gains et c’est chiant :p

Bon, pour ce qui est de l’estimation de position c’est pas encore ça, je cherche pourquoi c’est si peu précis :s

Une grande partie de la théorie peut etre trouvé ici : Lien

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

%d bloggers like this: