LaserScan to PointCloud transform.

J’ai reussi hier a transformer mon LaserScan en nuage de point. Le nuage de point est plus pratique à “lire” car il représente chaque point dans les coordonnées cartésiennes (X, Y, Z) contrairement au LaserScan qui donne uniquement des distance par rapport à la position du robot lorsque le scan a été fait.

Voici une petite vidéo du scan de l’environnement du robot. (En rouge le PointCloud, et en blanc c’est le tick du LaserScan) :

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