Map reconstruction with PML and ROS.

Maintenant que je maitrise à peu prés l’AvrBridge, il est beaucoup plus facil d’envoyer des données de l’arduino vers le PC. J’ai donc modifié le code de l’asservissement (et estimation de position) du robot pour utiliser des messages ROS pour pouvoir envoyer la position du robot plus facilement.
En combinant l’estimation de position et le PML vu précédement, j’ai tenté de faire une reconstruction de l’environnement autour du robot.
Ceci permet de tracer sur une carte les objets ou murs autour du robot lorsqu’il les voit.

Mes packages ROS sont disponible ici : https://github.com/JBot/smart-robotics-ros-pkg

Voici la vidéo :

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