first mechanic prototype.

Ce week-end, je me suis lancé dans la conception d’un premier prototype de la base mécanique, en bois pour que ce soit plus simple (ce n’est qu’un prototype après tout).

Toujours dans un soucis de généricité, j’ai commencé par faire un petit bloc pour uniquement les moteurs, ce qui permettra ensuite de venir mettre une base autour de la forme que l’on souhaite pour faire des tests (carré, rond, patatoïde, etc…)
base générique
base générique avec roues
Petit problème rencontré, l’écart entre les roues n’étant plus du tout le même, l’asservissement marche moins bien et le robot oscille lorsqu’on lui donne une consigne d’angle ! Il va falloir recalibrer un peu l’asservissement du coup.

Ensuite j’ai fais une petite base avec une ouverture sur l’avant pour attraper les pions. L’ouverture est un peu plus grande qu’un pion pour s’assurer d’attraper quand même un pion, même si le robot n’est pas très précis. J’ai ajouté une bille porteuse de chaque coté pour avoir un bon appui au sol.
base

Ensuite j’ai rajouté le bloc “asservissement et batteries” fait la semaine dernière et il s’est avéré que les câbles pour les moteurs sont limite… mais bon la connexion se fait quand même ! Il commence déjà à y avoir des fils partout mais bon, c’est ça la magie de la robotique😀
base

Enfin, j’ai ajouté un servomoteur de chaque coté pour faire office de pince lorsqu’il y a un pion à prendre. Pour l’instant ce premier prototype ne soulèvera pas les pions, il se contentera de les prendre et de les mettre sur les bonnes cases. Si déjà tout ça marche, ça sera un bon début!
base

Il reste maintenant à mettre les capteurs et un “cerveau” au robot. A suivre…

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