Position control of the robot.

Me revoici avec encore une dernière (pour le moment) amélioration au positionnement du robot. J’ai créé une fonction “goto(x, y)” qui calcule toute seule la rotation et la distance à effectuer pour aller à un point. Pour l’instant, le robot tourne sur lui-même dans la bonne direction, puis avance de la distance souhaitée (une amélioration future pourrait être de faire les deux en même temps).

J’ai aussi ajouté une fonctionnalité à l’interface graphique qui permet de cliquer sur un point de la carte, ce qui envoie un ordre au robot d’aller à ces coordonnées. C’est vraiment pratique pour tester si le robot fait bien ce qu’on lui demande. De plus c’est aussi utile pour élaborer une stratégie sans pour autant la coder directement.

Je pense que j’en ai fini avec le déplacement pour l’instant et je vais me focaliser sur la préhension des pions et faire la mécanique (chose que j’aime le moins !).

Voici un petit schéma de l’asservissement :
Asservissement

Le nouveau code (j’ai essayé de nettoyer un peu tout ce qui ne servait à rien) est ici comme toujours : lien vers le repository

Et une petite vidéo correspondante :

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