Motion control of Maximus

Voici une première version de l’asservissement du robot qui ira au concours Eurobot2011. Bon ce n’est pas encore le châssis définitif c’est juste un premier châssis pour pouvoir faire les tests d’asservissement et voir la précision que j’arrive à obtenir. Pour le petit tour que fait le robot sur la vidéo (360 degrés et 2.1 mètres), la précision est de 1mm environ. Il est donc assez facilement possible de s’homologuer en allant pousser un pion dans la zone sécurisée sans que le robot ne dérive trop.

C’est un asservissement de type theta-alpha, ce qui veut dire qu’à la fois le cap du robot et la distance parcourue sont asservis. Il y a donc un asservissement PID (uniquement PD dans ce cas car c’est suffisant si c’est bien réglé) pour le cap (theta) et pour la distance à parcourir (alpha).

Le code correspondant à cette version est disponible ici : lien vers le repository.

La vidéo correspondante :

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

%d bloggers like this: