New version of the ROS package to control and print datas of Maximus.

Ce week-end, j’ai rebidouillé un peu le systeme d’exploitation ROS avec ma base de robot temporaire. Grace à ROS, j’ai rajouté un joystick wireless pour piloter le robot lorsqu’il est en mode manuel, et j’ai amélioré la connection bluetooth entre le robot et l’operating system pour ne plus avoir de “sauts”.

Je peux donc maintenant piloter le robot à distance avec un joystick et récuperer les informations de position sur le pc. C’est assez pratique pour les phases de test (par exemple un nouveau chassis, ou une nouvelle facon de prendre des objets etc…).

Voici l’architecture global du systeme pour l’instant :
Global architecture

Le code est disponible sur le repository git de Maximus : lien vers le repository .

Voici une petite vidéo ou je commande le robot avec le joystick, il calcul lui meme sa position et renvoit cette position à ROS qui l’affiche dans l’environnement 3D :

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