First step of the hexapod.

Le voici après des nuits de lutte acharnées pour le faire fonctionner!
J’ai implémenté la cinématique inverse du robot dans un atmega162 ce qui permet de le piloter facilement et de calculer les positions des moteurs automatiquement.
Le robot possède 18 moteurs pour l’instant (3 à chaque patte).

Ce ne sont que les premiers pas. C’est assez long à mettre en place.

Temps passé dessus pour l’instant :
1 journée pour le construire
1 journée pour étalonner chaque moteur et faire les différents réglages
2 semaines pour faire le code sur le microcontrolleur (et ce n’est pas encore fini…)

Voici une première vidéo de la bête :

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