!! Demenagement du site !! => http://smartrobotics.org/blog

A la suite de la coupe de France de robotique 2012, j’ai décidé de faire peau neuve au site internet et de changer d’adresse.

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Voici donc la nouvelle adresse :  http://smartrobotics.org/blog

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Driver ROS pour centrale inertielle CH6dm.

Il y a un moment, j’avais acheté une centrale inertielle pour mon hexapod ( http://smartrobotics.wordpress.com/2010/08/22/test-of-an-imu-on-the-hexapod-roll-and-pitch-adaptation/ ).

Utilisant maintenant ROS, je me suis dit qu’il était temps de faire un petit driver au cas ou je la réutilise pour d’autres projets futurs.

Les sources sont disponible ici : https://github.com/JBot/smart-ros-pkg

Et une vidéo ici :

Positionnement de l’Indomptable : SLAM sans odométrie

N’ayant pas encore installé l’odométrie sur L’Indomptable, j’ai commencé a faire des tests avec son laser pour tester le positionnement. Le robot utilise un algorithme de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) pour se positionner.
Ca fonctionne plutot pas mal pour des gros trajets, ne necessitant pas une précision au mm prés. Pour la coupe, c’est pas assez précis par rapport a de la bonne odométrie.

Voici un petit test du robot se baladant dans mon appartement :

Robot aspirateur téléguidé par joystick.

Ayant démonté mon robot aspirateur (XV11) pour lui prendre son capteur laser, il était devenu incapable de fonctionner en autonome. Du coup, plutôt que jeter (ou laisser moisir dans un coin) ce beau robot aspirateur, j’ai décidé de bidouiller un peu pour pouvoir le téléguider à l’aide d’un joystick.
J’ai donc mis mon PC portable 10pouces sur le robot, connecté en USB, et j’ai connecté le joystick au PC.
Ensuite grâce à ROS, j’ai écrit quelques lignes de code pour pouvoir piloter le robot.

La mini vidéo de démonstration :

Je vais enfin pouvoir faire le ménage chez moi ! Ou pas ;)

Face following.

Voici un petit logiciel que je pourrais intégrer à un de mes robots lorsque j’en aurais un possédant un ordinateur interne.

J’ai utilisé des bibliothèques OpenCV pour créer une détection et un suivi de visage.

Au niveau matériel, il y a juste 2 servo-moteurs pour faire la tourelle mobile et une webcam par dessus.

Comme toujours, voici la petite vidéo de démo :

Color detection

Thanks to the OpenCV libs, I made a software which can detect a red or blue object with a webcam. When the object is detected, the software print the coordinates (X, Y) of its center.

The movie :

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